概念与术语表

在 GI Labs 采集设备中反复出现的术语。

• 第一人称采集（Egocentric capture）——从佩戴者的第一人称视角进行录制。
• 立体（双目）——两个摄像头分别采集左、右视图，从而实现深度信息和更宽的覆盖范围。
• IMU——惯性测量单元（Inertial Measurement Unit）。测量运动和朝向；在 EGO1 与 EGO1GS 上它跟踪头部姿态。
• 卷帘快门 / 全局快门——卷帘快门传感器逐行读出画面，因此快速运动会让同一帧内的几何发生倾斜； 全局快门传感器在同一瞬间曝光每一行，因而没有这种倾斜。EGO1 为卷帘快门，EGO1GS 为全局快门。
• MCAP——一种用于带时间戳、多通道录制的开放容器格式。它是自描述的： 消息 schema 存储在文件内部，因此任何兼容 MCAP 的工具无需额外定义即可读取它。 EGO1 与 EGO1GS 的录制内容都是 .mcap 文件。
• MCAP 查看器——任何能够打开 .mcap 录制内容的应用。一个免费选项是 Foxglove Studio （foxglove.dev），它可以原生解码 H.265 视频。
• H.265（HEVC）——两款设备用于压缩其摄像头数据流的视频编解码器。
• EgoHand——GI Labs 的设备端手部检测：它在头戴设备本机上、录制的同时逐帧找出佩戴者的双手。 在装有手部检测固件的 EGO1GS 上可用；检测框以 foxglove.ImageAnnotations 发布。
• UVC——USB Video Class，让设备充当普通 USB 摄像头的标准协议。
• 外参 / 内参（Extrinsics / intrinsics）——内参描述摄像头的内部光学特性（焦距等）； 外参描述摄像头或传感器相对于参考坐标系的位置。两款设备都使用右侧 摄像头（cam0）作为所有外参的锚点。
• 四元数（Quaternion）——一种紧凑、无万向锁的 3D 朝向表示；两款设备都以四元数形式发布融合后的 头部朝向。