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安装 visio-schema (Python)

visio-schema 是用于解析 EGO1 数据的 Python 包 —— 数据可来自 .mcap 录制文件或实时流。

安装​

直接从 GitHub release 安装（当前版本 0.2.0）：

pip install https://github.com/General-Intelligence-Labs/visio-schema/releases/download/v0.2.0/visio_schema-0.2.0.tar.gz

或从 下载 页面下载源码分发包并安装本地文件：

pip install visio_schema-0.2.0.tar.gz

它默认包含所需的依赖项（protobuf / cobs / mcap / pyserial / foxglove-sdk / rerun-sdk / av）—— 无需额外的 extras。 安装后还会提供 visio-display 命令行 工具（参见 visio-display CLI）。

在 Python 中读取数据​

from visio_schema import read_mcap

# Read a recording offloaded from the MicroSD card (or via the app)
for msg, channel in read_mcap("capture.mcap"):
    if channel.topic == "/ego/imu/0/quat":
        print(msg)          # decoded protobuf message

对于实时流，EGO1 通过 Wi-Fi（TCP 192.168.4.1:50001）暴露数据 —— 使用 visio-display --tcp 将其录制为 .mcap 或桥接到 Foxglove，然后按上述方式读取 该 .mcap。（EGO1 上的 USB-C 目前仅供供电；USB 数据链路将在后续版本中推出。）

稳定的 API 接口​

除 read_mcap 外，该包还暴露了：

  • McapWriter(path) —— 写入录制文件。
  • ChannelRegistry —— 通道 / 模式（schema）注册表。
  • message_class(schema_name) —— 按模式名称解析消息类。

你将遇到的 topic 与模式（schema）列表，参见数据流和 通道与网络参考。