数据流
本节面向希望直接在 Python 中处理 EGO1 数据的工程师。它使用命令行。如果你只是想采集和查看录制内容，操作员指南 即可满足你的全部需求。
概述
EGO1 以 MCAP 格式录制 —— 这是一种自描述的开放格式，消息模式（schema）嵌入在文件中。消息采用
protobuf 编码，数据可使用开源的 visio-schema Python 包进行解析。
同一份数据可通过两种通道获取：
| Channel | Form | Use |
|---|---|---|
| TCP (Wi-Fi) | 通过设备的 Wi-Fi 热点访问 192.168.4.1:50001 | 通过热点进行实时流传输 |
| File (MCAP) | MicroSD 卡上的 .mcap 文件 | 离线分析 |
设备 / 热点名称：GILABS-XXXXXX（序列号的最后 6 个字符）。
USB 目前仅供供电
USB-C 目前仅供供电 —— 实时访问通过 Wi-Fi（TCP）进行，录制文件从 MicroSD 卡读取。USB 数据传输将在后续版本中推出。
录制的通道
一次录制会复用以下 topic。模式（schema）为 protobuf，嵌入在 MCAP 文件中。在典型的 会话中，两个相机以约 30 fps 运行，融合后的 IMU 四元数以约 200 Hz 运行。
| Topic | Schema | Contents |
|---|---|---|
/ego/camera/0 | foxglove.CompressedVideo | 相机 0 视频（H.265），立体声对 |
/ego/camera/1 | foxglove.CompressedVideo | 相机 1 视频（H.265），立体声对 |
/ego/imu/0/raw | visio_schema.v1.sensor.ImuRaw | 原始 IMU 采样（批量） |
/ego/imu/0/quat | visio_schema.v1.ros.geometry_msgs.Quaternion | 融合后的姿态四元数 |
/ego/system_health | visio_schema.v1.sensor.SystemHealth | 设备健康状态（CPU / 磁盘 / 客户端） |
/ego/command_result | visio_schema.v1.control.CommandResult | 控制命令的执行结果 |
/device_info | visio_schema.v1.service.device_info.DeviceInfo | 设备标识符 / 信息 |
完整的快速参考表见通道与网络参考。
后续
- 安装 visio-schema —— 配置 Python 包。
- visio-display CLI —— 通过命令行录制和可视化。