通道与网络参考
以编程方式使用 EGO1 与 EGO1GS 时的快速参考表。两款设备的网络设置和核心 topic 完全一致； EGO1GS 独有的通道已单独标出。
网络与端口
| Name | Value |
|---|---|
| 设备热点 SSID | GILABS-XXXXXXXX（开放网络，无密码） |
| 热点网关 IP | 192.168.4.1 |
| Wi-Fi 信道 | 6（2.4 GHz） |
| 数据端口（TCP） | 50001 |
| Foxglove 桥接端口 | ws://localhost:8765（来自 visio-display --foxglove） |
后缀是设备的短代码——与 app 设备列表中显示的字符串、以及设备主机名一致。
录制的通道
复用到每个 .mcap 录制文件中的 topic。消息和模式（schema）均为 protobuf。
| Topic | Schema | Contents |
|---|---|---|
/ego/camera/0 | foxglove.CompressedVideo | 相机 0 视频（H.265），立体声对 |
/ego/camera/1 | foxglove.CompressedVideo | 相机 1 视频（H.265），立体声对 |
/ego/imu/0/raw | visio_schema.v1.sensor.ImuRaw | 原始 IMU 采样（批量） |
/ego/imu/0/quat | visio_schema.v1.ros.geometry_msgs.Quaternion | 融合后的姿态四元数 |
/ego/system_health | visio_schema.v1.sensor.SystemHealth | 设备健康状态（CPU / 磁盘 / 客户端） |
/ego/command_result | visio_schema.v1.control.CommandResult | 控制命令的执行结果 |
/device_info | visio_schema.v1.service.device_info.DeviceInfo | 设备标识符 / 信息 |
EGO1GS 另有：
| Topic | Schema | Contents |
|---|---|---|
/ego/audio/0 | foxglove.RawAudio | 立体声音频，PCM s16 @ 16 kHz，同一硬件时钟 |
/ego/camera/0/annotations | foxglove.ImageAnnotations | 相机 0 上的手部检测框（仅限检测器固件） |
访问通道
| Channel | Form | Use |
|---|---|---|
| TCP (Wi-Fi) | 通过设备热点访问 192.168.4.1:50001 | 实时流 |
| File (MCAP) | MicroSD 卡上的 .mcap 文件 | 离线分析 |
**自固件 1.0.4 起，USB 录制已获完整支持。**更早的固件上 USB 连接仅供供电。