7.4 频道与网络速查
以编程方式使用 EGO1 / EGO1GS 时的速查表。
网络与端口
| 名称 | 值 |
|---|---|
| 设备热点 SSID | GILABS-XXXXXXXX（开放网络，无密码） |
| 热点网关 IP | 192.168.4.1（子网 192.168.4.0/24） |
| 同 Wi-Fi 下的主机名 | GILABS-XXXXXXXX.local（mDNS） |
| Wi-Fi 频段 | 5 GHz，无可用信道时回落 2.4 GHz（固件 ≥ 1.1.2） |
| 设置网页（HTTP） | 端口 80 |
| 数据端口（TCP） | 50001 |
| Foxglove 桥接端口 | ws://localhost:8765（来自 visio-display --foxglove） |
XXXXXXXX 是设备的 8 位编号——与 App 中显示的设备名相同，印在设备背面贴纸上。它由 SoC 的一次性可编程 ID 派生，不是 16 位 DeviceInfo.serial
的子串；两者是同一硬件标识的不同编码。
录制的频道
复用进每个 .mcap 录制的 topic。消息与 schema 均为 protobuf。
| Topic | Schema | 内容 |
|---|---|---|
/ego/camera/0 | foxglove.CompressedVideo | 相机 0（右目）视频（H.265），坐标锚点 |
/ego/camera/1 | foxglove.CompressedVideo | 相机 1（左目）视频（H.265） |
/ego/camera/0/annotations | 见 7.5 | 手部识别框——仅 EGO1GS，开启手部识别时 |
/ego/imu/0/raw | visio_schema.v1.sensor.ImuRaw | 原始 IMU 采样（批量） |
/ego/imu/0/quat | visio_schema.v1.ros.geometry_msgs.Quaternion | 融合姿态四元数 |
/ego/audio/0 | foxglove.RawAudio | 立体声麦克风音频（PCM s16，16 kHz）——仅 EGO1GS |
/ego/system_health | visio_schema.v1.sensor.SystemHealth | 设备健康（CPU / 磁盘 / 客户端） |
/ego/command_result | visio_schema.v1.control.CommandResult | 控制命令的结果 |
/device_info | visio_schema.v1.service.device_info.DeviceInfo | 设备标识 / 信息 |
固件 1.1.6 起，/ego/camera/0/frame_info 与 /ego/camera/1/frame_info 使用
visio_schema…sensor.CameraFrameInfo，携带曝光时长、曝光中点偏移、增益与逐行读出时序，时间戳与同目视频帧相同。
Foxglove 可直接查看；Python 解析需要比 0.9.1 更新的 visio-schema。/ego/diag_log 等内部频道请按 topic 过滤。
USB 网络自固件 1.1.6 起可经 GILABS-XXXXXXXX.local:50001 连接；USB MTP 显示为 Visio Storage，可拷贝与删除录制。
标定 topic
约 1 Hz 重复发布；一段录制内恒定。语义与数值预期见 7.3 标定数据。
| Topic | Schema | 内容 |
|---|---|---|
/ego/camera/0/intrinsics | foxglove.CameraCalibration | 相机 0 内参 + 畸变 |
/ego/camera/1/intrinsics | foxglove.CameraCalibration | 相机 1 内参 + 畸变 |
/ego/camera/1/extrinsics | foxglove.FrameTransform | cam1 在 cam0 下的位姿 |
/ego/imu/0/extrinsics | foxglove.FrameTransform | imu0 在 cam0 下的位姿 |
/ego/imu/0/info | visio_schema.v1.calibration.ImuCalibration | 相机–IMU 时间偏移 + IMU 默认值 |
访问通道
| 通道 | 形式 | 用途 |
|---|---|---|
| USB 串口 | Linux /dev/ttyACM0，Windows COMx | 直连、低延迟 |
| TCP（Wi-Fi） | 设备热点下的 192.168.4.1:50001 | 实时流 |
| 文件（MCAP） | MicroSD 卡上的 .mcap 文件 | 离线分析 |
| UVC | 标准 UVC 视频接口（H.265） | 当作摄像头取流 |
自固件 1.0.4 起完整支持 USB 录制。 更旧的固件上 USB 只供电。