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7.1 visio-display 命令行

visio-display 随 visio-schema 包安装（需要 [display] extra）。它接受一个数据源加至少一个输出。各平台也有免安装的打包程序 visio-display-Windows/macOS/Linux.zip，见下载。

示例​

# 实时串口（Linux 为 /dev/ttyACM0，Windows 为 COMx）→ 录制到 MCAP
visio-display --serial /dev/ttyACM0 --out capture.mcap

# 实时 TCP（设备 50001 端口，经 Wi-Fi 热点）→ 录制到 MCAP
visio-display --tcp 192.168.4.1:50001 --out capture.mcap

# 回放一个 MCAP 到 Rerun 可视化
visio-display --mcap-in capture.mcap --rerun

# 实时流 → Foxglove WebSocket 桥（见下文）
visio-display --tcp 192.168.4.1:50001 --foxglove

# 读取加密录制（见 7.6）
visio-display --mcap-in ego_0000.mcap --key-file recording.key --rerun

--mcap-in 仅支持 --out / --rerun；--foxglove 用于实时流。--serve 是独立的本地控制台模式。

参数​

  • 数据源（三选一）：--serial PORT · --tcp HOST[:PORT] · --mcap-in FILE
  • 输出（至少一个）：--out FILE.mcap · --foxglove [--port 8765] · --rerun
  • 其它：--key-file FILE（录制密钥，见 7.6）· --serve（本地控制台，见下文）
备注

设备的 TCP 端口是 50001——请显式写出，例如 --tcp 192.168.4.1:50001。

在 Foxglove Studio 中查看「实时」流​

Foxglove Studio 不能直接连设备。先用 visio-display 起一个 Foxglove WebSocket 桥：

visio-display --tcp 192.168.4.1:50001 --foxglove
# → Foxglove WebSocket server on ws://localhost:8765

然后在 Foxglove Studio 中：Open connection → Foxglove WebSocket → ws://localhost:8765。

查看已录制的文件不需要桥——直接 File ▸ Open local file 打开 .mcap（见 5. 取数与在 Foxglove 查看）。

本地控制台（--serve）​

visio-display --serve

在电脑上起一个本地网页控制台。连上设备后可以在页面里加载 .mcap、勾选 Use software decoding（不依赖系统的 HEVC 硬件解码，见 H.265 解码排查）后 Play in browser 或 Open in Foxglove Desktop；页面的密钥区域用于设置、轮换与清除设备的录制密钥，见 12. 录制数据加密。