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5. 取数与在 Foxglove 查看

取出数据到电脑​

  1. 设备断电，取出 SD 卡。
  2. 用读卡器把 SD 卡接到电脑。
  3. 复制卡上 data 目录下的录制文件夹到电脑：每次录制一个 session_NNNNN-… 文件夹，内含 ego_0000.mcap、ego_0001.mcap…（每段约 256 MB）与一个 session.json（录制中途断电也是如此），请整个文件夹一起拷贝。开启云端上传后，已上传的分段会从卡上删除，只留下同名的 .mcap.uploaded 小文件——这是上传完成标记文件，可忽略。data 目录中的隐藏文件夹请勿改动。

拷贝并确认数据完好后，请删除 SD 卡上已导出的录制文件，腾出空间录制新数据。

也可以不取卡：用 USB 线把设备连接到电脑，设备会以「Visio Storage」便携设备出现（Windows / Linux 可直接打开；macOS 的访达无法打开，请使用 OpenMTP 等 MTP 工具），可直接拷贝、删除卡内录制。

用手机 App 复制录制（免取卡）​

固件 1.1.6 + App 1.1.6 起，可在 App「录像 ▸ 设备 SD 卡」中对任一录制点「复制到手机」，复制完成后在「本手机」中查看。也可在此删除设备上的录制（删除前会提示该录制是否已上传或已复制）。

  • 经设备热点、同一 Wi-Fi 或 USB 网络连接时都可以复制；通过 USB 串口连接时不能复制。
  • 录制进行中无法复制，请先停止录制。
  • 大批量导出仍建议取卡用读卡器。

在 Foxglove 查看录制​

用 Foxglove 打开 .mcap 有两种方式，二选一：

  • 桌面版（推荐）：安装 Foxglove Studio（免费），下载 https://foxglove.dev/download（Windows / macOS / Linux）。H.265 视频依赖系统解码能力：macOS 通常可直接播放，Windows 需先安装 HEVC 视频扩展（见下文「H.265 解码排查」）。
  • 网页版（免安装）：直接用浏览器打开 https://app.foxglove.dev，无需安装即可打开本地 .mcap 与导入布局（见下图）。

打开录制并导入布局​

  1. 打开文件：菜单 File ▸ Open local file → 选择 .mcap 文件。
  2. 导入布局（推荐）：桌面版 Layouts ▸ Import from file；网页版 Layouts ▸ Import Personal Layout（见下图）。选择随附的 Ego-Foxglove-Layout.json（本节附件），一键得到预设面板。
Foxglove 网页版 app.foxglove.dev：Layouts ▸ Import Personal Layout 导入布局

Foxglove 网页版 app.foxglove.dev：Layouts ▸ Import Personal Layout 导入布局

📎 Ego-Foxglove-Layout.json (3.0 KB)

Foxglove Studio：双目 + IMU 3D + 音频 + system_health

Foxglove Studio：双目 + IMU 3D + 音频 + system_health

你会看到：双目图像面板（左 / 右两路）、IMU 曲线（姿态四元数 / 加速度 / 角速度）。布局中的 3D 面板（设备姿态）只在经 visio-display 实时转发时显示，直接打开录制文件时为空。EGO1GS 的录制另含一路立体声音频（/ego/audio/0），可在 Foxglove 中添加 Audio 面板播放。

若要在电脑上看实时流属工程用法，见「工程集成与数据格式」。设备会把每次录制自动切分为约 256 MB 一段，回放时按需打开单个分段即可。若设备开启了录制加密，需先解密再用 Foxglove 打开（见「12. 录制数据加密」）。

视频面板红叉 / 无画面？—— H.265 解码排查​

若双目视频面板显示红叉或黑屏无画面，通常是你的系统缺少 H.265 / HEVC 解码支持（Windows 上最常见）。按下列顺序排查。

方法一：安装 HEVC 解码器（Windows）​

在 Microsoft Store 安装 HEVC 视频扩展，然后重开 Foxglove 桌面版 / 刷新网页版：

方法二：用 visio-display 软件解码（跨平台，最稳）​

若装了 HEVC 扩展仍不显示，或使用 macOS / Linux，可改用 visio-display 打开 mcap 并启用软件解码（不依赖系统 HEVC 硬件解码）。

  1. 下载安装（GitHub Release v0.9.1，见本节附件）：Releases 页 —— Windows / macOS / Linux 三个平台的 visio-display-*.zip，解压后运行其中的 visio-display（macOS 为 visio-display.app）。程序未做签名：Windows 首次运行请点「更多信息 ▸ 仍要运行」，macOS 请右键 ▸ 打开。
  2. 加载录制：在左侧 RECORDING / MCAP FILE（中文界面为「录制文件 / MCAP」）处点 Browse 选择 .mcap 文件。
  3. 启用软件解码：勾选 Use software decoding，再点 Play in browser（或 Play in Foxglove Desktop）即可正常显示画面（见下图）。软件解码由电脑转码，画面可能比实时稍慢。
visio-display（Visio Launcher）：Browse 选 .mcap，勾选 Use software decoding

visio-display（Visio Launcher）：Browse 选 .mcap，勾选 Use software decoding

📎 visio-display-Windows.zip (107.2 MB)

📎 visio-display-macOS.zip (253.3 MB)

📎 visio-display-Linux.zip (245.0 MB)

深入了解​

经 USB 取文件​

电脑通过 MTP 访问「Visio Storage」，可拷贝与删除 SD 卡上的录制，无需取卡。macOS 请使用 OpenMTP 等 MTP 工具，访达无法直接打开。批量导出建议用读卡器。App 复制的连接要求与录制限制见上文。

在哪里看实时画面？​

你想要……用……
采集时的实时预览Visio Companion App 或设备网页，见 4. 手机 App 与网页预览
回看已录制的文件电脑上任意 MCAP 查看器（本页）
在电脑上看实时流工程用法，见 7.1 visio-display 命令行