EGO1/EGO1GS
EGO1（即 GI EGO Headset）是一款头戴式立体（双目）第一人称 采集设备。两个前向的 1080p 摄像头按人眼间距布置，生成干净的立体第一人称 数据流，内置的 9-DoF IMU 跟踪头部姿态。它离线录制到 MicroSD 卡，并通过 Wi-Fi 配对以进行实时预览。
EGO1GS 是同一系列中的全局快门机型。它的操作方式完全相同——同一款应用、同样的
MicroSD 工作流、同样的 .mcap 录制文件——并增加了全局快门传感器、更宽的 157°
视场角、更快的 IMU、立体声音频，以及一个会语音播报状态的扬声器。因为两款
设备的用法一致，本套指南同时覆盖两者；凡是有差异之处，都会像本段这样以 EGO1GS
提示标出。
两款设备的设计目标都是仅凭一部 Android 手机（用于实时预览和控制的 Visio Companion 应用）和一台带有任意 MCAP 查看器的计算机（用于查看录制内容）即可操作。
EGO1 · 立体头戴式采集设备
EGO1GS · 全局快门立体头戴式采集设备
我手上是哪一款？
在 Visio Companion 应用中打开设备，查看 设备信息 → 硬件版本：
| 硬件版本 | 机型 |
|---|---|
ego_v2 | EGO1 |
audio_ego_v3 | EGO1GS |
固件在两款之间不可通用；参见 OTA 固件升级。 最快的物理判别方法：EGO1GS 带扬声器——上电后它会用语音播报"设备就绪"。
规格
| 项目 | EGO1 | EGO1GS |
|---|---|---|
| 摄像头 | 2× 1080p @ 30 fps，彩色（立体），卷帘快门 | 2× 1080p @ 30 fps，彩色（立体），全局快门 |
| 视场角 | 每个摄像头 125° 水平 × 75° 垂直，对角 148°（鱼眼） | 每个摄像头 157° 水平 × 84° 垂直 |
| IPD / 基线 | 中心间距 63 mm（人眼平均瞳距） | 中心间距 63 mm |
| 运动传感器 | 9-DoF IMU（加速度计 + 陀螺仪 + 磁力计）@ 200 Hz | 9-DoF IMU（加速度计 + 陀螺仪 + 磁力计）@ 400 Hz 级 |
| 音频 | — | 立体声，双麦克风，设备端录制 |
| 扬声器 | — | 内置——语音状态播报 |
| 手部检测 | — | 设备端（EgoHand）——参见手部检测 |
| 同步 | 两个摄像头与 IMU 之间硬件同步的曝光和时钟 | 两个摄像头、IMU 与音频之间硬件同步 |
| 编码 | H.265 / HEVC，设备端 | H.265 / HEVC，设备端 |
| 录制格式 | MCAP——自描述格式（内嵌 schema）；文件为 .mcap | MCAP——格式相同，工具相同 |
| 供电 | 内置 USB-A 线缆——只要接入 USB 电源即可工作 | 内置 USB-A 线缆——任意 USB 移动电源；续航随电池容量而定 |
| 录制控制 | 物理录制开关，也可在应用或设备自带的设置页中控制 | 物理录制开关，也可在应用或设备自带的设置页中控制 |
| 指示灯 | 设备顶部的电源 LED | 状态 LED——空闲时常亮，录制中闪烁 |
| 存储 | MicroSD 卡——随机附带一张 128 GB 卡 | MicroSD 卡——随机附带一张 128 GB 卡 |
| 连接 | Wi-Fi——应用配对与实时预览；USB——自固件 1.0.4 起完整支持 USB 录制 | 相同——Wi-Fi 与 USB |
| 支架 | 兼容 GoPro，俯仰角可由佩戴者调节；弹性头带 | 相同——俯仰角可调，弹性头带 |
EGO1GS 采用 400 Hz 级的 9-DoF IMU。/ego/imu/0/raw 与 /ego/imu/0/quat 上实际输出的
速率为 ≈470 Hz——这来自传感器自身的振荡器修正，并非可配置项。只要你的代码读取时间戳
而不是假定固定速率，就不受影响；参见时间戳与 Unix 时间。
包装清单
EGO1
| SKU | 物品 | 数量 | 备注 |
|---|---|---|---|
| EGO1 | 头戴设备 | 1 | 立体 1080p + 9-DoF IMU，内置 USB-A 线缆 |
| — | MicroSD 卡 | 1 | 128 GB，已预格式化——参见 SD 卡 |
EGO1GS
| SKU | 物品 | 数量 | 备注 |
|---|---|---|---|
| EGO1GS | 头戴设备 | 1 | 全局快门立体 1080p + 9-DoF IMU + 立体声麦克风 + 扬声器，内置 USB-A 线缆 |
| — | MicroSD 卡 | 1 | 128 GB，已预格式化——参见 SD 卡 |
你还需自备：一个 USB 电源（壁充、移动电源或计算机的 USB 口）、一部 Android 手机，以及一台用于查看的计算机。
一次会话的工作流程
Insert SD card ─► Plug in USB power ─► Record ─► Stop ─► Offload ─► Review
(LED on) (always-on (app, or (SD card) (MCAP viewer)
or app) power off)
- 插入 MicroSD 卡，并用任意 USB 电源为设备供电。顶部 LED 点亮。
- 录制——拨动设备上的录制开关，或在 Visio Companion 应用、设备自带的设置页中 开始采集（参见了解你的设备）。
- 可选地通过 Wi-Fi 连接 Visio Companion 应用，以进行实时预览和控制。
- 通过拔出 MicroSD 卡来导出你的录制内容，然后用任意 MCAP 查看器打开
.mcap文件 （例如 Foxglove Studio）。
使用 Wi-Fi（应用）来实时预览设备。请通过 MicroSD 卡从设备中导出你的录制内容—— Wi-Fi 并非传输录制文件的推荐途径。
如果你使用应用控制，请在拔下 USB 电源之前**停止录制**并让其完成保存。 在常开模式下，避免在采集进行中断电——正在写入的片段可能会丢失。
EGO1GS 增加了什么
上面的一切都保持不变。以下是作为操作员值得了解的新增内容。
全局快门
EGO1GS 的两个传感器在同一瞬间曝光整帧的每一行。卷帘快门传感器逐行读出画面， 因此快速转头或快速伸手会在读出过程中让几何发生倾斜——SLAM、深度或姿态流水线不得不 先把这种倾斜建模掉。全局快门则没有需要建模的东西，这正是让快速头部运动成为可用数据、 而不是待修正数据的原因。
更宽的 157° × 84° 视场角让双手在完整的可及范围内都留在画面中。
立体声音频
EGO1GS 通过两个板载麦克风录制立体声音频流，与摄像头和 IMU 使用同一个硬件时钟——
因此文件落到卡上时音频就已经对齐。它写在同一个 .mcap 中的 /ego/audio/0 上，可在
Foxglove Studio 的 Audio 面板中回放。
音频录制默认开启，可在 Visio Companion 应用中关闭——关闭音频录制的设备会完全不写 音频通道，而不是写一个空通道。
语音提示
内置扬声器会把设备状态播报出来——录制开始与停止，以及存储或供电问题——佩戴者无需拿出 手机就能得到反馈。提示语言可在应用中选择；还有一个可选的录制心跳（会话进行中的 周期性提示音），出厂关闭。
手部检测（EgoHand）
EGO1GS 可以在设备本机上、录制的同时运行手部检测。佩戴者双手的检测框以
foxglove.ImageAnnotations 发布在 /ego/camera/0/annotations 上——既会实时绘制在
Visio Companion 应用的预览画面上，也会与视频、IMU、音频一起按同一时钟写入 .mcap。
当双手离开画面时，头戴设备会通过扬声器提示，于是取景问题可以在几秒内解决，而不是在
事后审核时才被发现。
手部检测未在默认固件中启用。如需在你的设备上启用，请联系你的 GI Labs 对接人索取 带检测器的固件版本——无论是否启用，本页其余内容都不受影响。