EGO1/EGO1GS：快速上手与索引

本手册适用于 极智 EGO1 与 EGO1GS 两款采集设备。只需一部手机（或任意浏览器）+ 一台装有 Foxglove Studio 的电脑，即可完成采集、查看与取数。

适用机型

本手册同时适用于 EGO1 与 EGO1GS，两款操作流程一致，主要差异：

EGO1：双目 120° × 70°，9-DoF IMU 200 Hz。
EGO1GS：全局快门，双目 157° × 84°，IMU 400 Hz，含立体声麦克风、语音状态播报与手部识别（可选开启）。

两款均为外接电池供电、机身物理录制开关（I = 录制，O = 停止），录制为 .mcap 文件存于 SD 卡。

安全须知

先停录制、再断电：断开电源前务必先把录制开关拨到 O，待录制安全保存后再断电，否则可能丢失部分数据。
装卡 / 取卡请断电：务必在设备断电状态下插拔 SD 卡。
线缆保护：请勿用力拉扯引出的 USB 线（勿拎线提起设备），佩戴时将线缆固定在脑后走线，避免转头时扯断。

⭐ 快速上手（5 步）

装卡：插入已格式化为 FAT32 的 SD 卡（选型见 SD 卡：选型与准备）。
通电：用引出的 USB 线接任意 USB 电源（充电头 / 充电宝 / 电脑 USB 口均可），通电即开机；指示灯亮起（EGO1GS 另有语音播报）表示已上电。
录制：把机身录制开关拨到 I，开始录制到 SD 卡（录制进行中指示灯会闪烁；若通电时开关已在 I，请先拨到 O 再拨回 I）。也可在手机 App 或浏览器网页中开始 / 停止录制并预览画面，见手机 App 与网页预览。
停止：采集结束先把开关拨到 O，待录制保存后再断开电源。
取数与查看：用 USB 线连接电脑即可直接拷贝卡内录制（无需取卡），或断电取卡用读卡器拷贝；用 Foxglove Studio 打开 .mcap（见取数与在 Foxglove 查看）。

手机 App 下载

手机 App 名为 Visio Companion：iOS 在 App Store、HarmonyOS 在华为应用市场搜索安装；Android 安装包见 App 版本更新说明——下载入口见各版本条目（官方下载页提供当前版本），下载的同时就能看到这一版改了什么。安装、连接与日常使用见手机 App 与网页预览。

目录 / 详情页

点击进入各详情页：

深入了解

架在头模上的 EGO1 头戴设备，可见双目相机、GoPro 式支架与引出的 USB 线 — EGO1 · 头戴式立体采集设备

EGO1GS 头戴设备，全局快门双目相机，带麦克风与扬声器 — EGO1GS · 全局快门版本

我拿到的是哪一款？

在 Visio Companion App 中打开设备，查看 设备信息 → 硬件版本：

硬件版本	机型
`ego_v2`	EGO1
`audio_ego_v3`	EGO1GS

「设置 → 固件下载」里的硬件选择也用这两个名字。两款固件不能互换，见固件升级（OTA）。

最直观的物理区别：EGO1GS 有扬声器，通电后会用语音播报「设备就绪」。设备编号（GILABS-XXXXXXXX 的 8 位）印在设备背面贴纸上。

规格

	EGO1	EGO1GS
快门	卷帘快门	全局快门
视场角（单目）	120° × 70°	157° × 84°
相机	2 × 1080p @ 30 fps，彩色，机内 H.265 编码	2 × 1080p @ 30 fps，彩色，机内 H.265 编码
可选分辨率	1920×1080（默认）、1600×1296、1600×1200	1920×1080（默认）、1728×1200
IMU	9 轴，200 Hz	9 轴，400 Hz
麦克风	—	立体声，16 kHz（App 内可开关录音）
扬声器 / 语音播报	—	有，中英文，跟随 App 语言
机内手部识别	—	有，App 内开关，默认关闭
视频码率	4 / 6 / 8 / 10 Mbps 档位，默认 8	4 / 6 / 8 / 10 Mbps 档位，默认 8
存储	MicroSD，FAT32（也支持 exFAT、ext4）	MicroSD，FAT32（也支持 exFAT、ext4）
供电	经引出的 USB 线外接 USB 电源	经引出的 USB 线外接 USB 电源
录制控制	机身物理开关（I = 录制，O = 停止）、App 或网页	机身物理开关（I = 录制，O = 停止）、App 或网页
连接	Wi-Fi：自身 5 GHz 热点（可回落 2.4 GHz）或加入你的网络；USB	Wi-Fi：自身 5 GHz 热点（可回落 2.4 GHz）或加入你的网络；USB；蓝牙控制（固件 1.1.6+，需开启）
云端上传	阿里云 OSS、AWS S3、腾讯云 COS、Google Cloud Storage、Azure Blob	阿里云 OSS、AWS S3、腾讯云 COS、Google Cloud Storage、Azure Blob
录制格式	MCAP（`.mcap`），内嵌 protobuf schema	MCAP（`.mcap`），内嵌 protobuf schema

两款有何不同、全局快门为何重要

卷帘快门逐行曝光，每一帧都是一小段时间的「涂抹」而不是同一瞬间：相机快速运动时直线会倾斜、抖动（「果冻效应」），在 LED 或荧光灯下还可能出现横向条纹。全局快门让所有像素在同一瞬间曝光，无论佩戴者转头多快都不会有这些问题。头戴设备恰好处在卷帘快门最吃力的运动状态——为了跟随双手而快速转头——因此这一点对第一人称采集尤为重要。

视场角是第二个容易被忽视的差异：EGO1GS 水平方向宽出 37°，正是这一点让佩戴者的双手在整个够取范围内都留在画面里，而不只是在身前。

选择 EGO1GS 的情况：

佩戴者动作快，或任务涉及快速转头。
录制要送入 SLAM / VIO、摄影测量或任何跨帧跟踪特征的管线——卷帘快门的畸变会给这些估计带来偏差。
需要单帧的几何精度。
需要音频，或希望佩戴者不看手机也能收到语音反馈。

EGO1 适合动作较慢、头部相对稳定、且不需要音频的任务。两款都是 30 fps 的硬件同步双目输出——全局快门改变的是每一帧如何曝光，而不是帧数。

包装清单

物品	数量	说明
头戴设备	1	EGO1 或 EGO1GS，双目 1080p + 9 轴 IMU，内置引出式 USB 线
MicroSD 卡	1	移速（Movespeed）A1 V30 128 GB，出厂已格式化为 FAT32，见 SD 卡
USB 充电宝	0	需自备——续航取决于电池容量

你还需要自备：一个 USB 充电宝（或任意 USB 电源）、一部手机、一台用于查看数据的电脑。

一次采集的流程

  插入 SD 卡 ─► 接通 USB 电源 ─► 录制 ─► 停止 ─► 取数 ─► 查看
                 （指示灯）   （开关、  （开关、  （云端或  （MCAP 查看器）
                               App 或    App 或    SD 卡）
                               网页）    网页）

插入 MicroSD 卡，用任意 USB 电源给设备供电。状态指示灯亮起。
录制——拨动录制开关，或从 Visio Companion App / 设备自带网页开始采集。录制期间指示灯闪烁。
停止录制并等待保存完成，再断电。
取回录制——自动方式：上传到你自己的存储桶；手动方式：取出 MicroSD 卡。然后用任意 MCAP 查看器（例如 Foxglove Studio）打开 .mcap 文件。

任何时候都可以连接 App 或浏览器进行实时预览，用于检查取景与调整支架俯仰角，见 4. 手机 App 与网页预览。

三种取数方式

方式	适用场景	说明
MicroSD 卡	一天采集后批量导出，无需网络	拔卡，把 `.mcap` 文件拷出来
Wi-Fi 上传	无人值守的批量设备采集	设备自行把已完成的录制上传到你自己的存储桶
USB	不拆卡就把文件取出	通过 MTP 显示为 Visio Storage，可拷贝与删除录制

实时预览与这三种方式无关：它只用于在工作时确认画面，永远不是你要保留的文件。

混用两款设备采集同一数据集

可以，但请把它们当作两台不同的相机，因为它们确实不同：

标定逐台、逐款不同。 每段录制都自带内参与外参——从文件里读，不要写死一组。见 7.3 标定数据。
光学差异很大。 EGO1 的 120° × 70° 与 EGO1GS 的 157° × 84° 意味着明显更短的焦距与不同的畸变曲线。任何在混合数据集上写死一个相机模型的管线，对其中一半都是错的。
IMU 频率不同——200 Hz 与 400 Hz。写死的采样周期对其中一款是错的。
只有 GS 的录制有音频频道。 使用方必须容忍其缺失。
卷帘快门的录制带有 GS 录制没有的畸变。 如果你在训练或评估几何精度，这是数据集两半之间的系统性差异，不是噪声。

适用机型​

安全须知​

⭐ 快速上手（5 步）​

手机 App 下载​

目录 / 详情页​

深入了解​

我拿到的是哪一款？​

规格​

两款有何不同、全局快门为何重要​

包装清单​

一次采集的流程​

三种取数方式​

混用两款设备采集同一数据集​